¿Puedo quedar embarazada si rozó mi ropa interior con los dedos?

¿Hoy estuve con mi novio se hizo una paja (traía condón puesto) después me quiso agarrar ahí y pues solo se enjuago las manos con agua y se las limpio en su pantalón y después me empezó a tocar (arriba de la ropa interior no era muy gruesa) y quiero saber si puedo quedar en abrazada tengo miedo o si en caso que se siga quedado el espermatozoide y me haga tocado puede atravesar la ropa?