Pérez,
Opino cómo Pedro, en caso de siniestro (sobretodo en caso de siniestro con culpa) habría sido bastante incómodo, pero creo que no necesariamente hasta el punto de que implicara a la práctica una falta de cobertura (a no ser de que existiera la posibilidad de que la aseguradora pueda ejercer su facultad de repetición en depende qué casos o condicionados. En siniestros pequeños también hubiera podido ser problemático, según la "suerte" durante la tramitación del siniestro.
Tampoco creo que la aseguradora vaya a reprocharle a Usted nada (sea la que sea). Se cambiaría en su día la domiciliación bancaria para el pago del seguro (y ellos no verificarían la titularidad de la cuenta corriente). Podemos estar, además, ante dos o más posibles errores del mediador del seguro, o de la propia aseguradora (no son seres divinos y perfectos).
Para dar de baja la póliza, yo creo que lo más adecuado sería hacer una simple notificación, informando del fallecimiento del cliente, adjuntando el certificado de defunción), o dependiendo de la aseguradora, solicitar un cambio de tomador primero (si la aseguradora lo permite) y después, cuándo Usted hubiera ocupado la posición contractual del padre, solicitar después una baja al vencimiento después pero unos 45 días de que se renueve (según el art. 22 de la LCS). Diferente, pero similar sería, si hubiera vendido o destruido el coche.
Viendo otras respuestas que ha recibido su consulta, yo anotaría que devolver el recibo sin explicaciones, o falsificar la firma de la persona fallecida (aunque sea para un trámite irrelevante), no me parecería lo más correcto ni legal.