Deuda ivtm

Son varias las preguntas que debo hacer, hace 6 años falleció mi tío, su herencia pasó a mi prima, beneficios y deudas, tenía una furgoneta matricula GC abandonada en la calle en Navalcarnero, se la llevó la grúa municipal y un policía municipal me informo que si no reclamábamos la darían de baja, ahora el ayuntamiento de Villa del Prado (que es donde estaba registrado el coche) reclama la deuda desde el año 2006 con recargos, no tenemos ninguna documentación en relación al vehículo, solo la matricula y que está a nombre de mi tío (fallecido)
¿Dónde me puedo informar si es cierto que está dada de baja y si es así donde puedo reclamar la documentación?
¿Pueden embargar algún bien de los herederos en caso de no pagar la deuda?
¿Prescribe el impuesto pasados 5 años?
Nos inquieta si llamo al ayuntamiento de navalcarnero para informarme sobre el vehículo, lo mismo nos reclaman alguna multa por dejar el coche abandonado en la calle.
Se ha pasado ya el plazo para pagar la deuda, no sé si nos la volverán a reclamar o efectuarán procedimiento de embargo, (según indican en la carta) la cantidad no llega a 400€. ¿Sabe alguien decirme que puedo hacer para poder solucionar este tema? Necesito respuesta urgente.