Guardia y custodia de mis hijas

Hola buen día:
Tengo algunas dudas y quiero ver si me puedes asesorar por favor.
Te explico: Vivo en México, tengo de divorciado aproximadamente poco más de 2 años y medio, tengo dos hijas una de 8 y otra de 9 años, fue un divorcio en común acuerdo, la patria potestad es de los dos, la mamá tiene la guardia y custodia; ella es cajera de un banco y yo profesor en una secundaria particular; por los horarios de ella, deja a mis hijas a partir de las 7:00 a.m. En la casa de sus abuelos y las recoge hasta pasadas las 8 o 9 de la noche o más tarde en algunas ocasiones de lunes a sabado; yo tengo el horario de una escuela lo cual me permite estar más tiempo con mis hijas.
La situación es la siguiente, mis hijas se quieren venir a vivir conmigo, ya no quieren vivir con su mama; sobre todo por los horarios y otra serie de situaciones en las que mis hijas ya no se sienten a gusto y por supuesto ella por la buena no me las va a querer dejar.
Mis preguntas:
¿Para esto tengo que hacer una demanda para yo quedarme con la guardia y custodia de mis hijas?
¿Qué tanto afecta emocionalmente y que tan engorroso es este proceso para mis hijas en citas a juzgados y todo ese tramite?
¿Qué posibilidades tengo de ganar el juicio?
¿Al yo ganar el juicio, ella me tendría que pasar la misma cantidad que yo aporto para manutención de mis hijas?
Te agradezco de antemano tu tiempo y respuesta