¿Puede existir un embarazo?

Estábamos con mi novia, un poco ya entrando en calor, y nos quedamos en ropa interior, los 2, ella estaba encima mio, y como fue nuestra primera situación así, eyacule dentro de mi ropa interior. Y ella estaba encima mio como acostada sobre mi, y utilizaba su ropa interior y aparte un protector, que utilizaba para después de su periodo, que había comenzado 4 días antes de lo que nos paso, y termino la noche anterior, al día en que estuvimos así. Mi pregunta es si puede quedar embarazada en esas condiciones.
Si yo seguía con ropa interior, y no hubo penetración