Herencia, heredero universal y usufructo

Espero puedan resolver algunas dudas que tengo al respecto, les doy las gracias de antemano y espero no importunarles con mi ignorancia respecto a este tema.

Mi padre falleció hace 15 años, en su testamento, me incluyo a mi como hijo único y legitimo como heredero universal de todas las propiedades así como sociedades varias y mi madre como usufructuaria.

Bien, tengo en la actualidad 40 años y digamos que sobrevivo con un sueldo mileurista sin apenas poder ahorrar dinero, mi madre por contra es la usufructuaria de los bienes y de los ingresos que dichas sociedades nos aportan.

Yo no veo ni una sola peseta amparando en la opinión de mi madre de que como ella es la usufructuaria yo no tengo derecho a beneficiarme de dichas rentas e ingresos... Llevo 15 años sin poder beneficiarme de lo que creo me pertenece, sin tener derecho a tocar ni una sola peseta de esos ingresos ni con derecho ni a vender ni a invertir ni a planificarme un futuro mejor.

Acercándome a los 40 años de edad, la situación se me hace cada vez mas complicada, pues como todas las personas tengo gastos y mi sueldo de trabajador apenas si me puede aportar unos ingresos que me permitan ahorrar y tener un colchón.. Por contra soy testigo de como mi madre cobra los beneficios de dichas sociedades que multiplican por 20 mi salario anual, soy testigo de como ella mueve el dinero, invierte a su antojo y gasta el dinero sin yo poder hacer absolutamente nada, no puedo ni tan siquiera ir al banco a sacar dinero por si necesito y me tengo que conformar con mi salario precario... Mi pregunta es si puedo tomar medidas legales y hasta que punto tiene de verdad la opinión de mi madre, si tengo derecho a los beneficios, ingresos de las sociedades o a que tengo derecho. Cuando tenia 20 y tantos años, pues bueno uno acepta que una madre es una madre,, pero ahora con 40 años, con un salario precario, siendo testigo de que podría digamos vivir mejor, siendo testigo de los beneficios que entran en casa y sin poder tener acceso a ello, se me hace muy duro, hasta el punto de que me gustaría saber si puedo tomar medidas legales siendo heredero universal o si por contra mi madre puede tener potestad para desheredarme de todas mis propiedades .