Urgente!

Hola! Estoy hecha un lio; ayer tuve relaciones sexuales con mi novio; el me penetro pero a la hora de llegar al orgasmo estaba fuera; el estaba encima mio y nos estábamos frotando los genitales; al terminar el comprobó que en la base del preservativo había una pequeña cantidad de semen, el preservativo no se había roto y como ya he dicho el no estaba dentro de mi vagina; pero he oído que si puede existir riesgo de embarazo aunque no haya penetración.
¿Debo tomar la píldora del día después? ¿Existe riesgo realmente con lo que paso ayer?
Urgente
Gracias