Existe riesgo!?

Estoy algo preocupada, se que es algo tonto preguntar esto, pero es que quisiera estar totalmente tranquila. Lo que pasa es que tuve relaciones con mi novio y utilizamos condón, pero para que el eyaculara yo le pedí que lo haga en mi pecho y lo hizo, el problema es que cayo algo de semen en mi pierna, lejos de mi vagina, esperamos un poco, el lo limpio y me puse mi ropa interior, el miedo que tengo es que no hayamos limpiado bien y algo de semen se haya impregnado en mi ropa interior y haya llegado a mi vagina o que algo muy poco me haya chocado en la vagina produciendo un embarazo. ¿Es esto posible?. Por favor respondan, se los agradezco muuuuuchisimo. Gracias gracias