Custodia hermana menor por maltrato psicológico

Me gustaría conocer el procedimiento para obtener la custodia de una hermana de 16 años que sufre maltrato psicológico por parte del padre y la madre no hace nada al respecto.

Ese ser, ha maltratado tanto física como piscologicamente a sus hijas y mujer. Sus hijas, conforme cumplían la mayoría de edad se iban de casa. Actualmente, la pequeña es la que reside con ellos y sufre maltrato psicológico. Es la más débil y la que peor lo lleva. Tiene ataques de ansiedad, falta de autoestima y mucho odio acumulado.

Yo soy la hermana mayor, no hemos actuado antes por miedo ya que desconocemos el procedimiento o si seremos capaz de demostrar lo vivido. Tampoco queremos que la pequeña tenga que pasarlo mal viviendo allí durante el procedimiento por miedo a daños mayores. Actuamos tarde, cuando nos atrevemos... Se que es tarde queremos ayudarla ya que tenemos miedo de que se lesione así misma o cosas peores ya que hay predisposición genética para ello.

En fin, quiero saber como sacarla rápido y eficaz sin provocarle más peleas.