¿Puedes denunciar a madre o padre por cosas que te hicieron en la infancia?

Tengo 39 años pero todavía recuerdo las palizas de mi madre que nunca decía por miedo y por pensar que no me creerían, además me obligaba a robar dinero de mi padre en su tienda bajo amenaza de suicidio o de que se iría de casa. Creo que todo esto es denunciable