¿Puedo quedar embarazada si solo tuve roces con Ropa?

Tuve roces con ropa, el simulaba que estábamos teniendo relaciones(se movió como si me estuviera penetrando) pero nunca me penetró, y tampoco estuvimos desnudos pero el mojó, y eso me tiene angustiada.. Hay alguna posibilidad de que esté embarazada, mi periodo es algo irregular y el mes de julio me vino 24 y aun no me ha bajado este mes..