Lo primero recomendarle se pongan en manos de un abogado que les estudie su caso concreto y les ayude.
Entendemos que ya realizaron la adjudicación de la herencia en su momento, a la muerte de su madre, por lo tanto, normalmente ustedes (las hijas) serán nudas propietarias de una parte y su padre usufructuario y propietario de otra parte... Esto está en la escritura de adjudicación de herencia.
Como el valor del usufructo varia en función de la edad de su padre, tendrán que calcular cual es actualmente, pues tendrán que consolidar el dominio para vender.
No ha de pasar primero a nombre de su padre, pues se ahorraran impuestos vendiendo directamente todos al comprador final.