Embarazo sin penetración, ¿Es posible?

Me ha surgido una duda.

Es posible que una mujer puede quedar embarazada naturalmente sin penetración (por el pene). He estado investigando que si puede ser posible, que por los dedos con residuo de semen, con roces, hasta en una página web decía que la mayoría de adolecentes en la actualidad se embarazaban con los dedos o roces.

Pero ¿qué tan cierto es?

¿Hay casos registrados de embarazo de esta manera?