¿Es posible un embarazo si sentí la punta del pene de mi novio aún cuando yo vestía short de mezclilla y ropa interior?

Fue faje que me dejó con que pensar, el se quedó en bóxer y tenía su pene erecto, yo estaba húmeda pero con mi short de mezclilla y obvio pantis, llegó el momento en el que sentí su punta en mi entrada aún yo estando con ropa, apenas lo sentí lo quité. Ahora tengo miedo si eso puede causar un embarazo ya que si sentí que entro mínimo unos 2 cm aún estando yo con ropa. Estoy asustada