¿Necesito autorización judicial para aceptación de herencia de incapacitado?

Me han mandado un borrador de la gestoría para aceptar la herencia de mi abuela en nombre de mi padre porque soy su tutora legal. La herencia es a beneficio de inventario por un capital de 13.000 €. Tengo dudas de cómo proceder. En la sentencia del juez como tutora legal dice que necesito autorización judicial para aceptar herencia sin beneficio de inventario, cómo no es el caso. Tengo dudas de que he oído a alguien que si la necestaría si son más de 6.000 €. Según la notaría puedo aceptarla sin problema. ¿Podría mandar un escrito al juez con el borrador y él decida si la necesito o no?.