Me siento culpable de lo que hice a mi prima a los 13 años

Tengo 20 años de edad y me sigo sintiendo culpable de lo que le hice a mi prima de mi misma edad a cuando teníamos 13 años, a esa edad cuando visitaba a mi abuela donde viven mi prima me quedaba a dormir allá y cuando me dormía junto a ella fue donde quise tocar y besar sus partes mientras dormia, senti mucha culpa al hacerlo pero quería hacerlo más así por 7 semanas, siempre sentia culpa pero queria hacerlo más y llego el momento donde sospechaban de mi y hablaron conmigo seriamente sobre lo que hacia a mi prima, pedi perdon y al final dejamos pasar este hecho horrible, mi prima y yo seguiamos hablando normal pero no podia dejar pasar lo que hice, siempre me sentia mal por manchar mi vida por hacer eso, me la pasaba llorando varios dias, este problema solo lo supo mi padre y la familia de mi padre, mi madre esta divorciada de mi padre y ella no sabia, cumpli 14 años y llego un momento donde no podia guardar el secreto por temor a como reaccionaria mi madre, no aguante y tenia que decirle lo que hice, y no se enojo conmigo, solo hablamos tranquilo y me decia que eso que hice no es para tanto, porque solo tenia 13 años, pero no podia dejar de pensar que lo que hice es muy malo y me sentia un persona mala, sigo cargando la culpa todavia a mis 20 años, me la pasaba llorando de vez en cuando por lo que hice y mi madre me decia lo mismo que solo tenia 13 años pero no puedo dejar de pensar en lo que hice, me siento mala persona que mancho su vidad con un secreto que no puedo decir, pienso mucho que si llegara a tener novia o esposa, tendre que contarle mi secreto porque habra momentos donde llore y no quisiera mentirle, y con miedo a que si le digo me dejara, me da miedo que me pase un divorcio como el de mis padres que me asusto mucho, igual con amistades, tengo miedo a que sepan de mi secreto, siempre quiero demostrar que ya no soy así que soy mejor por si despues lo llegaran a saber mi secreto pues no les importe y sigan siendo mis amigos, todo el tiempo vivo con eso que hice en mi mente, y tengo miedo de tocar, un simple abrazo o rose a las mujeres por que pienso que las mujeres se sentiran acosadas y no quiero que piensen que soy así, actualmente mi prima me dejo de hablar y es obvio que es por lo que le hice a los 13 años, y cuando me dejo de hablar, me estrese más y sintiendome mas culpable de lo que hice, siempre eh pensado en el suicidio en estos años pero no lo hago porque mis padres se van a deprimir y no quiero lastimarlos, pero todavia me duele lo que hice y todavia más porque mi prima no me habla, y la entiendo pero como mencione que si hablamos por 6 años despues de lo ocurrido, ahora ya no me habla, y mas siento que quiero suicidarme pero no quiero lastimar a mis padres, solo por ellos no me quiero suicidar, pero siento que este problema debo comentarlo con alguien que me ayude, quiero vivir normal pero sigo triste por lo que hice, quisiera que esto que hice no me afecte a futuro, o con mis amistades o si llego a tener esposa y tener que contarle pues no me dejara por eso, por eso quisiera demostrar que soy buena persona y ya no soy así, no quiero divorciarme igual que mis padres, yo quiero ser buena persona y tratar bien a los demas pero tengo miedo a que me abandonen por mis secreto, el suicidio es malo lo se pero necesito ayuda, no eh tenido oportunidad de pagar por un psicologo, espero alguien me responda, no podre olvidar esto nunca, estoy marcado para siempre