Hacerse pareja de hecho

Hola buenos días, desearía me sacara de una duda que tengo, estoy separada y tengo una relación con una persona desde hace 5 años, fui al juzgado de Paz de donde vivo para preguntar si podíamos hacernos pareja de hecho y me dijeron que si no estaba divorciada que no, pero el otro día hablando con una conocida me comenta que si me puedo hacer que en Madrid si se hace si solo estas separada mi pregunta es: ¿Puedo o no hacerme pareja de hecho con solo la separación? Entiendo que solo es una firma en un papel legal como de que convivo con mi pareja, gracias anticipadas.
Un saludo