Herencia casa compartida

Soy Rodrigo y tengo una pregunta que bueno te agradecería si pudieras contestar. Actualmente mis padres viven pero están divorciados desde hace un tiempo y ya han hecho la separación.
Viven en una casa unifamiliar independiente en Madrid pero es bastante grande y la han dividido en dos. La parte de arriba vive uno y otro en la parte de abajo. Legalmente es una única vivienda, aunque en los papeles del divorcio figura la división y como van a vivir. Ya tienen cada uno su cocina, sus cuartos de baño como dos viviendas. Tengo un hermano y con el en principio bien. La pregunta es que si por ley de vida mi padre fallece antes, ¿me pregunto que derechos tenemos nosotros como hijos con respecto a la casa?. Es decir, ¿podría legalmente nuestra madre en este caso o incluso al contrario si fuera al revés hacer uso de la vivienda en total sin darnos a nosotros nada?. ¿Tendría la obligación de pagarnos la mitad de la casa? ¿Y si no está obligado a esto? ¿Podríamos hacer uso nosotros de esa parte de la casa bien para alquilarla o para vivir en ella? ¿Ya qué venderla iba a ser imposible?.