En puridad y estrictos términos de la Ley, cualquier manifestación debe presentarse con firma de abogado y habiendo comparecido con procurador.
Pero puede intentar de hacerlo sin, es decir, acudir al Juzgado y pedir hacer una comparecencia para solicitar se le haga entrega del mandamiento para cancelación de esa carga. Quedará un poco a criterio del oficial que tenga a su cargo el procedimiento, ya que hay funcionarios "más cuadrados" y otros más prácticos a la hora de resolver algunos extremos como este que plantea.
Si este funcionario se negara a ello, yo intentaría otra maniobra. Pediría hablar con el secretario o secretaria (es, por así decirlo, el jefe de personal de la oficina judicial, entre otros cometidos claro está) y trataría de hacerle ver que pretende no castigar más su delicada economía y poder llevarse un documento (que no cuesta tanto al Juzgado) sin necesidad de tener que abonar unos honorarios de profesionales únicamente para ello.
Y a propósito, huelga decir que para ello deberá estar seguro que su deuda ha sido completamente abonada y finalizada. Lo digo porque hay quien tiene la falsa convicción que ha terminado de pagar la deuda al completar la "parte principal", sin tener en cuenta que después de ésta hay una liquidación de intereses y una tasación de las costas.