Impotencia

Buenos días, creo que necesito su ayuda, le explico mi problema:
Tengo pareja desde hace tres años y todo es perfecto. Todas las relaciones sin penetración van de maravilla. El problema es que a la hora de llegar a algo más... Simplemente no puedo. Cuando empiezo a desnudar a mi pareja noto como empiezo a perder la erección y ya no la puedo recuperar (ni con masturbación ni nada de nada) es como si me bloqueara. Sin embargo otros días en los que se que no puede ocurrir nada porque no llevo preservativos o cualquier otro motivo si tengo erecciones fuertes y duraderas. Con otro tipo de relaciones no tengo problema para conseguir erecciones(masturbación, erecciones matutinas...), es más, llego a conseguir erecciones con simples besos o caricias por el pecho.
Me gustaría que me ayudara con algún consejo o alguna información que me sea útil para solucionar este problema, lo que sea, me da igual, porque creo que se esta convirtiendo en un trauma. Tampoco lo hemos intentado demasiadas veces unas 8 o 9 como mucho pero cuando vamos a intentarlo voy con la mentalidad de que no lo voy a conseguir y no lo consigo, pero es inevitable, no puedo dejar de pensar que voy a fallar. Se esta convirtiendo en un trauma y esta afectando a mi vida seriamente, estoy depresivo y mi pareja también esta preocupada porque no sabe como solucionarlo y me ve bastante mal. Afecta también seriamente a mi autoestima y me siento como un fracasado que no sirve para nada.
Tengo 22 años y sigo siendo virgen, ella es mi primera pareja (también es virgen) pero temo que nuestra relación no acabe bien por este problema mio.
Muchas gracias de todo corazón y espero su respuesta lo antes posible porque estoy realmente angustiado