Por favor ayúdenme tengo miedo

Hola tengo 17 años y la verdad me da mucha pena hablar de esto pero no tengo con quien platicarlo pienso que si se lo digo a mi mamá la voy a decepcionar .. Hace algunos días mi novio y yo tuvimos un faje yo traía mallon y el traía su boxer y también su pantalón tengo tanto miedo de estar embarazada es posible de que yo me embareze de esa forma hubo un momento en el que el se bajo tantito el pantalón pero quedo en boxer y pues rozo con su pene mi parte pero yo traía mallon y aparte mi calzoncillo obviamente no hubo penetración ami me da tanto miedo se supone que me tocaba que me bajara el día 10 y ya estamos a 19 y no me a bajado me da mucho miedo por favor contéstenme ayúdenme
No hubo penetración nunca me quite el mallon ni mi calzoncillo el nunca se quito el boxer tengo miedo por favor respóndanme