¿ Cuando prescribe una deuda con el ayuntamiento?

Tengo varias una deudas, deudas desde el 2013 al 2018 de impuestos de circulación y me ha llegado una carta a día 20-3-2019 de providencia de embargo.

Me han estado enviando cartas de una oficina gestora para efectuar el pago desde el año 2013, pero nunca he efectuado el pago y como no tengo nada a mi nombre nunca me han embargado.

Quisiera saber si algunas de las deudas ya tenían que haber prescrito o nó prescriben.