He visto muy buenos consejos en lo que te han escrito, aún así haré unos comentarios.
Las Relaciones humanas no son una ciencia exacta por lo que el riesgo a equivocarse siempre está presente y hay que asumirlo. De esto hay que entender que el miedo en estos menesteres es un absurdo y por eso hay que prescindir de él. El truco es convertir el miedo en diversión. No ocurre nada por equivocarse, salvo que aprendes. Si no te equivocas, no aprendes nada.
Si observas que te equivocas a menudo porque el resultado de tus acciones no te resulta satisfactorio, debes hacerte una pregunta ¿la insatisfacción viene por mí comportamiento o por el de los demás? Es decir, ¿He hecho o dicho lo que realmente quería o la insatisfacción viene por no haber sabido hacer esto? Son dos cuestiones distintas.
Una vez visto el problema y tomado como un aliciente, no hay más fórmula que la práctica para resolver estas cuestiones. La teoría no sirve de nada.
La virtud para hacer esto es la humildad.
Creo que cuando se tiene una idea concreta sobre algo hay que buscar el modo adecuado y el medio de expresarla.
Creo que el tipo de comunicación habitual o cotidiano precisa solo de una idea preconcebida y clara de la que saldrán todas las reacciones del día y es: el concepto que se tenga de uno mismo.
Es una idea abstracta pero muy concreta a la vez que no se puede escribir, se ha de sentir.
Ese sentimiento se puede transmitir pero no puede estar interferido por la lógica ni por la preparación. La espontaneidad auténtica funciona por sí sola. Cuanto más auténtica más poder de reacción y recursos es capaz de generar. Esto se puede lograr a base de un aprendizaje y convicción interna acerca de muchas cuestiones o simplemente por instinto o por la combinación de ambas. Si el instinto en algún momento de la vida ha sido cuestionado o mermado o condicionado a no poder actuar es posible que necesite ser liberado. Esa liberación se puede conseguir a base de voluntad de querer hacerlo mediante la razón. Si uno es consciente de un problema y decide corrregir en sí mismo ese problema puede hacerlo. La voluntad obra milagros. Se trata de actuar en lo más profundo de nosotros (el subconsciente) a través del consciente para asentar allí las ideas correctas alineadas acerca de lo que queremos por decisión propia. Esta voluntad propia una vez arraigada es prácticamente automática.
Hay otra realidad que no se puede pasar por alto y es que cada persona tiene una forma distinta de enfocar las relaciones y el papel que desempeña en ellas. El poder de dominancia está siempre presente y hay personas que se dejan arrastrar porque su naturaleza es dejarse arrastrar igual que hay otras cuya naturaleza las impulsa a dominar. Lo que no tiene sentido es dejarse arrastrar y luego quejarse por que te arrastran. Hay que saber dónde está tu límite y ponerlo en práctica para que los demás lo entiendan, no se trata de explicarlo, se trata de demostrarlo, hay que ser de verdad, no fingir ser, entonces los demás lo captan.
Esto implica una serie de elecciones que cada individuo debe realizar. Es falsa la idea que se puede tener sobre que a ciertas situaciones estereotipadas corresponden ciertas reacciones estereotipadas como "garantía de éxito". No existe más protocolo que el que uno lleva dentro.
Que uno decida alinear su conducta con cierto formulismo o código es cosa exclusivamente suya, por cuanto será ante él mismo que luego deberá responder del uso de ese código. Mientras no te engañes a tí mismo todo va bien.
Esto me lleva a decirte que las "amistades" muchas veces se establecen por este tipo de cuestiones porque a un dominante le va bien un amigo maleable, que jocósamente puede usar para presumir ante los demás porque su condición le permite hacerlo simplemente y alrdea de esa autosuficiencia. Esto no es amistad, es una simbiosis infecciosa que si fuera este el caso te recomendaría abandonaras de inmediato.
Es mucho mayor la satisfacción de conseguir algo insignificante siendo uno mismo que la de conseguir todo, siendo otra persona.