¿Puedo estar embarazada si no tuve penetración?

De antemano gracias, mi duda es si puedo llegar a quedar embarazada si mi novio y yo nos masturbamos, él nunca ha eyeculado cerca de mi vagina, pero no sé si e Liquido
Seminal que sacan para lubricar puede llagar a embarazarme de su mano a mi vagina al intentar excitarme, no hubo penetración solo el contacto con las manos, es algo idiota preguntar cosas como éstas, pero me siento muy nerviosa y mi regla no llega espero me puedan orientar, gracias.